Etude et conception d’un Robot Manipulateur De Type PUMA 600

Abstract

La robotique est un domaine relativement nouveau de la technologie moderne qui va au-delà de l’ingénierie traditionnelle. Afin de contrôler les systèmes mécatroniques tels que les robots, une recherche appliquée est nécessaire. Le but de ce travail est de modéliser et de contrôler un manipulateur de 3 bras (3ddl), utilisant le régulateur PD classique. Nous avons pris le robot PUMA 600 pour notre application. Nous présentons d'abord une étude détaillée des modèles utilisés pour piloter le robot, à savoir le modèle géométrique, cinématique directe et inverse ainsi que le modèle dynamique direct. En supposant des variables mesurables pour les positions des articulations, nous avons étudié et contrôlé le système à l’aide du logiciel MATLAB. Pour simuler les positions choisies par le robot, pour différentes trajectoires de référence.